運動控制

六足機器人運動學建模與致動系統選型策略

本文深入解析六足機器人運動學的核心架構，聚焦於運動學建模與致動系統的整合策略。文章探討致動器選型的工程挑戰，包含動態扭力、碰撞韌性與重量分布對系統穩定性的影響。接著詳述串聯式機械腿的運動學建模實務，強調 Denavit-Hartenberg (DH) 參數的物理意義，並提出結合數值模擬與實測數據的三層檢核機制以確保模型精度。最後，文章展望結合深度學習與物理模型的混合式運動控制架構，探討其在未來發展中的關鍵角色。